Zawody >

Objaśnienia do Regulaminu

1. Ogólne

Dwa roboty posiadające autonomiczny układ sterowania, umieszczone na specjalnym ringu, prowadzą między sobą walkę. Robot stara się zepchnąć z ringu przeciwnika oraz uniknąć wypadnięcia na zewnątrz, na skutek działania własnego lub przeciwnika. Robot, który wypadnie poza ring jako pierwszy, przegrywa rundę, a ten który jako pierwszy wygra dwie rundy, wygrywa rozgrywkę. Robot, który wygra najwięcej rozgrywek, wygrywa zawody (ta zasada jest uzależniona od specyfiki zawodów – liczby uczestników).

2. Specyfikacja robotów

Układy sterowania robotów są autonomiczne. Po ustawieniu robotów do rundy na ringu, jakiekolwiek zdalne sterowanie, zasilanie lub inne formy zewnętrznego wpływu na sposób działania robota są zabronione.
Nie istnieją żadne ograniczenia dotyczące rodzaju materiałów, z których mogą być zbudowane roboty.
Rodzaje silników, zasilania, układów sterowania, procesorów, czujników oraz języków i sposobów programowania mogą być dowolne.
Dopuszczalny ciężar robotów nie może przekraczać 500 gramów.

Na początku każdej rundy, roboty nie mogą przekraczać ściśle określonych wymiarów tj.: długość – 100 mm (lub mniej), szerokość – 100 mm (lub mniej).

Po czasie 5s od rozpoczęcia rundy, roboty mogą zwiększyć swoje wymiary np. rozkładając na zewnątrz elementy, które były uprzednio schowane w celu zmieszczenia się w limitach wymiarowych. Robot nie może się jednak rozdzielić na większą liczbę autonomicznych jednostek – multibotów.

3. Zasada nieszkodliwości

Niedopuszczalne jest aby sposób działania robotów podczas zawodów był szkodliwy lub niebezpieczny dla innych robotów, ringu i jego otoczenia oraz ludzi biorących udział w Zawodach. Ta zasada obowiązuje również, gdy szkodliwość robotów dla otoczenia nie jest zamierzona.
W dowolnym momencie trwania zawodów, sędziowie mają prawo skontrolować robota i zażądać wprowadzenia w nim zmian, tak aby zasada nieszkodliwości była zachowana.

Roboty, których zachowanie jest niezgodne z zasadą nieszkodliwości mogą zostać niedopuszczone do rozgrywki lub zdyskwalifikowane na dowolnym etapie zawodów, gdy tylko zostanie stwierdzone naruszenie tej zasady.
Nie jest naruszeniem zasady nieszkodliwości uszkodzenie robota powstałe na skutek nieuniknionych zderzeń z przeciwnikiem lub upadków z ringu w trakcie trwania zawodów. Na zawodnikach spoczywa uwzględnienie w konstrukcji robota tego typu sytuacji.
Podczas zawodów sędziowie rozstrzygają czy awaria lub uszkodzenie robota zostało spowodowane przez niewystarczająco wytrzymałą konstrukcję, czy przez naruszenie zasady nieszkodliwości przez przeciwnika.

W czasie trwania zawodów robotom Mini Sumo kategorycznie zabronione jest :

emitowanie jakiegokolwiek dymu lub ognia;
emitowanie dowolnych substancji poprzez powodowanie wycieków, plamienie, lub brudzenie powierzchni ringu lub innego robota;
rozprzestrzenianie jakichkolwiek substancji np. proszku, pyłu czy brudu;
rozpylanie, rzucanie oraz używania jakiekolwiek inne formy pocisków;
ściskanie, potrząsanie, pętanie, przecinanie, skrawanie przeciwnika;
porażanie przeciwnika prądem;
aktywne zakłócanie działania układów elektronicznych np. poprzez emitowanie zakłóceń elektromagnetycznych;
zastawianie sideł, pułapek.

Zabronione jest stosowanie przyssawek, magnesów, rozprowadzanie kleju na powierzchniach kół robotów oraz innych, podobnych metod czy środków, mających na celu zwiększanie przyczepności robota do podłoża. Sędziowie mogą zweryfikować to ograniczenie w dowolnym momencie zawodów poprzez umieszczenie robota na kartce papieru, a następnie uniesienie go i sprawdzenie czy kartka papieru podniosła się wraz z robotem, czy nie.

4. Ring

Ring, po którym poruszają się walczące roboty, to koło wykonane z sztywnego, twardego materiału o gładkiej powierzchni. Jego powierzchnia jest malowana lub pokryta materiałem o niskiej wartości współczynnika tarcia.
Górna powierzchnia ringu jest matowa koloru czarnego, z wyjątkiem linii brzegowej , który jest świecąca koloru białego.
Dwie linie startowe na środku ringu są brązowe. Stwierdzenie, czy robot został wypchnięty poza ring, ułatwia uniesienie powierzchni ringu o 25mm nad powierzchnie zewnętrznego obszaru ringu.
W obszarze o promieniu 1000mm od linii brzegowej ringu w trakcie trwania rundy, nie mogą znajdować się ludzie lub inne obiekty, które mogą powodować zakłócanie pracy robotów. Obszar ten może być dowolnego koloru, z wyjątkiem koloru białego.
Ring powinien być wypoziomowany.

Wymiary ringu dla robotów klasy Mini Sumo są podane poniższej oraz zilustrowane na rysunkach :

Średnica ringu – 770 mm
Wysokość ringu – 25 mm
Szerokość linii brzegowej – 25 mm
Szerokość linii startowej – 10 mm
Długość linii startowej – 100 mm
Odległość linii startowej od środka ringu – 50 mm
Promień obszaru zewnętrznego ringu – 1385 mm

Czarna, matowa powierzchnia ringu bardzo mocno kontrastuje z białą, połyskującą linią brzegową ringu, dzięki czemu roboty, używając czujników refleksyjnych, mogą wykryć granicę ringu i odpowiednio zareagować.

5. Zawody

Oznaczenie robota

Każdemu robotowi zostaje przydzielony numer startowy, który musi zostać umieszczony na korpusie robota.

Badania techniczne

Do zweryfikowania ciężaru robota używa się wagi cyfrowej o błędzie pomiaru nie przekraczającym 5 gram.
Do zweryfikowania długości i szerokości robota używa się boksu pomiarowego wykonanego z dokładnością 1 mm, który nie posiada zamknięcia od góry. Robot musi się zmieścić w boksie pomiarowym w pozycji startowej.
Robot musi rozpocząć każdą rundę w zawodach w pozycji takiej, po której przyjęciu zmieściłby się w boksie pomiarowym.

Badania kwalifikacyjne – opcjonalne

Wymagane jest, aby podczas badań kwalifikacyjnych każdy robot zepchnął z ringu nieruchomy przedmiot np. karton czy kawałek drewna. Odbywa się to w taki sposób, że robot ma 3 próby trwające do trzech minut każda, w trakcie tych prób musi zepchnąć przeszkodę przynajmniej dwukrotnie. Jeżeli robot nie wykona tego zadania, to jest dyskwalifikowany z dalszego etapu zawodów.

Formy prowadzenia zawodów – opcjonalnie

W zależności od ilości uczestników, przystępujących do zawodów, organizatorzy mogą wybrać jedną z wymienionych form eliminacji:Do pierwszej przegranej – robot odpada z zawodów po przegraniu jednej rundy z jednym przeciwnikiem.
Do drugiej przegranej – robot odpada z zawodów po przegraniu dwóch rund z jednym przeciwnikiem.
Każdy z każdym – w tym przypadku każdy robot niezależnie od wyników poszczególnych rozgrywek jest wystawiany do walki ze wszystkimi innym, startującymi robotami. O zwycięstwie decyduje liczba wygranych rozgrywek i rund.
Eliminacje grupowe – startujące roboty są dzielone na grupy, w każdej z grup odbywają się walki według zasady “każdy z każdym”. Do dalszego etapu zawodów przechodzi robot – zwycięzca każdej z grup.

Runda

Przed rozpoczęciem rundy jedna osoba wybrana z drużyny podchodzi do brzegu obszaru zewnętrznego ringu.

Każdy z robotów musi być gotowy do walki o wyznaczonym, ściśle określonym czasie. Jeśli robot nie będzie gotowy do walki o określonej godzinie, to fakt ten może zostać zinterpretowany przez sędziów jako poddanie rundy walkowerem.
Przez cały czas trwania zawodów dopuszczalne jest przeprowadzanie zmian i konfiguracji algorytmów, ustawień oraz umieszczanie komponentów robotów w różnych jego położeniach, po to aby lepiej przystosować go do walki z określonym przeciwnikiem.
Dopuszcza się możliwość dołączania i odłączania dowolnych komponenty robota z wyjątkiem możliwego do identyfikacji trzonu (aby możliwe było stwierdzenie, że to ten sam robot).
Należy jednak pamiętać, że wszystkie modyfikacje mogą być dokonane w ramach zdefiniowanych limitów czasowych oraz mieściły robota w limitach wagowych i wymiarowych(sędziowie są upoważnieni do ciągłego kontrolowania nieprzekraczania tych limitów).

Zajęcie pozycji

Na znak sędziego zawodnicy mogą podejść do ringu i umieścić na nim swoje roboty.

Robot, który w rankingu zawodów zajmuje wyższą lokatę lub ten, który wygrał pierwszą rundę jest ustawiany na ringu jako pierwszy.
Zawodnicy mogą ustawić swojego robota w dowolnym miejscu na ringu oraz pod dowolnym kątem(robot nie musi być umieszczony przodem do linii startowej), ale w taki sposób aby nie przekraczać na całej “swojej” połowie ringu przedłużenia własnej linii startowej.
Robot, który jest niżej klasyfikowany lub ten, który poniósł porażkę w pierwszej rundzie jest ustawiany na pozycji startowej jako drugi. Robot, który jest ustawiany jako drugi, ma takie same prawa jak ten, który był ustawiony jako pierwszy.
Robot, który jest ustawiany jako drugi, posiada tą przewagę, że można go tak usytuować aby był poza polem widzenia przeciwnika.
Zabroniona jest zmiana przyjętej pozycji startowej przez robota, który został ustawiony jako pierwszy.
Gdy niemożliwe jest jednoznaczne ustalenie, który z robotów, przystępujących do walki, ma prawo do ustawienia się na ringu jako pierwszy (mogą np. zajmować tę samą pozycję w rankingu), to kolejność ta jest ustalana przez sędziów (losowanie).

Start

Start robota odbywa się poprzez naciśnięcie przycisku, start robota może nastąpić również poprzez użycie takich sygnałów jak np. klaśnięcie dłońmi, gwizd, naprowadzenie na niego wiązki laserowej, czy sygnałem radiowym. Dopuszczalne jest nawet aby robot posiadał więcej niż jeden przycisków startowych (sygnałów startu), dla różnych strategii działania i walki z przeciwnikiem.

Od chwili uruchomienie przez czas pięciu sekund, następujących od startu, żaden z robotów nie może wykonywać żadnych ruchów.
Jeżeli przed momentem wydania przez sędziego komendy “start” zawodnik zauważy, że w jego robocie pojawił się problem techniczny, ma prawo zaalarmować o tym sędziego, a tym samym przerwać odliczanie.
Należy pamiętać o tym, że po wystartowaniu robota jakiekolwiek dodatkowe komendy, sygnały lub inne rodzaje komunikacji z robotem są zabronione.
Po wystartowaniu robotów, zawodnicy są zobowiązani do natychmiastowego opuszczenia zewnętrznego obszaru ringu.
Podczas trwania rundy, ludzie i inne obiekty, muszą znajdować się poza zewnętrznym obszarem ringu, aby nie powodować zakłócania pracy robotów.

Zatrzymanie odliczania

Podczas trwania odliczania, gdy zawodnik dostrzeże, że jego robot nie został prawidłowo wystartowany, ma prawo poinformować sędziego aby ten wstrzymał odliczanie. Następuje wtedy ponowne start robotów.
Zawodnikowi, który spowodował zatrzymanie odliczania zostaje udzielone ostrzeżenie. Następne ostrzeżenie udzielone temu zawodnikowi w późniejszych rundach, jest równoznaczne z przegraną w rundzie.

Falstart

Wykonywanie przez robota jakichkolwiek ruchów przed upływem pięciosekundowego odliczania jest uznawane jako falstart i równoznaczne z udzieleniem ostrzeżenia.
Następne ostrzeżenie udzielone z jakiejkolwiek przyczyny, w następnych rundach, oznacza stratę rundy.

Opuszczenie ringu

Za opuszczenie ringu (równoznaczne ze przegraniem rundy), uznaje się sytuacje w której jakakolwiek część robota dotknie powierzchni obszaru zewnętrznego ringu. Bez znaczenia jest fakt, czy opuszczenie ringu spowodowane zostało przez przeciwnika, czy przez przypadkowe wypadnięcie.
Rundę przegrywa ten robot, który jako pierwszy dotknie powierzchni obszaru zewnętrznego ringu.

Jeżeli sędziowie stwierdzą, że roboty opuściły ring w tym samym czasie, runda zostaje powtórzona.

Jeżeli od robota odpadnie część o masie większej niż 10 gram i dotknie zewnętrznego obszaru ringu, to jest to traktowane jako przegranie rundy.

Gdy robot znajdzie się poza ringiem, ale na powierzchni spychacza, czujnika, należącego do robota-przeciwnika, to przeciwnik przegrywa rundę.
Aby zostało stwierdzone opuszczenie ringu, to jakakolwiek część robota musi dotykać powierzchni poza ringiem.

Zatrzymanie walki przez zawodnika

Przez cały okres trwania rundy (po zakończeniu pięciosekundowego czasu odliczania), zawodnik ma prawo zasygnalizować sędziemu zatrzymanie walki.(np. w przypadku zagrożenia poważnymi uszkodzeniami robota w trakcie walki). Robot zawodnika, który spowodował zatrzymanie walki, przegrywa rundę.
Komunikacja z robotem, zakłócanie jego pracy lub inne próby wpływania zawodnika na przebieg walki, są równoznaczne z sygnałem zatrzymania walki wydanym przez zawodnika, skutkującym przegraniem rundy.

Zatrzymanie walki przez sędziego

Sędzia ma prawo zatrzymać i wznowić walkę gdy :

upłynęły trzy minuty od rozpoczęcia rundy i niemożliwie jest wytypowanie jej zwycięzcy;
roboty nie poruszają się po ringu przez co najmniej 30 sekund, podczas trwania rundy;
roboty nie mają ze sobą fizycznego kontaktu, od pewnego czasu podczas trwania rundy;
roboty zetknęły się ze sobą w taki sposób , że nie mogą się poruszać ani wyswobodzić lub są zablokowane;
oba roboty nie zaczynają walki po upłynięciu pięciu sekund od ich wystartowania ;
po sygnale zatrzymania rundy przez jednego z zawodników.

Sędzia ma prawo zakończyć rundę i ogłosić jej zwycięzcę gdy :

u któregoś z robotów pojawią się uszkodzenia, dym ogień lub inne formy naruszenia zasady nieszkodliwości;
roboty nie rozpoczynają walki, nawet po wznowieniu rundy.

Koniec rundy

Zawodnicy opuszczają ring i jego obszar zewnętrzny, aby przygotować roboty do kolejnych walk.